Podstawy-automatyki, Akademia Morska, 2 rok, Podstawy automatyki i robotyki, automaty

[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Podstawy automatyki
Wydział Elektryczny Akademii Morskiej w Gdyni, Katedra
Automatyki Okrętowej
dr hab. inż. Leszek Morawski, tel.6901- 56, 6901- 51, 6 9 0 -
471, 690- 493, -
il: lmoraw@am.gdynia.pl
2004-02-27
1
Kontakt
Akademia Morska, Wydział Elektryczny,
ul.Morska 83, tel. bud C pok.C240
6901 493
Dziekanat WE
6901 256,
6901 651
621 99 38
Sekretariat KAO
6901 471
e-mail: lmoraw@am.gdynia,pl
2004-02-27
2
 Literatura
Kaczorek T. Teoria układów regulacji automatycznej, WNT W-wa
1982, +skrypt Politechniki W-skiej 1971.
Domachowski Z., Automatyka i robotyka-podstawy, Wyd. PG Gdańsk
2003
Chotkowski W., Fudali J. + inni, Podstawy automatyki, skrypt
Politechniki Gdańskiej, dla studium wieczorowego, Wydziału
Elektrycznego, PG Gdańsk 1990
Lisowski J. Laboratorium podstaw automatyki t.1 i 2, skrypt WSM,
Gdynia 1994
Arendt J., Morawski L., Kowalski Z., Laboratorium podstaw
automatyki-zestaw ćwiczeń z wykorzystaniem programu Classic,
skrypt WSM, Gdynia 1995
Markowski A., Kostro J., Lewandowski A., Automatyka w pytaniach i
odpowiedziach, WNT W-wa 1985
Żelazny M., Podstawy automatyki, PWN W-wa 1976
2004-02-27
3
Literatura
Findeisen W.+inni Poradnik inżyniera automatyka, WNT W-wa
1983
Pułaczewski + inni Podstawy automatyki, WNT W-wa 1995
Kościelny W., Materiały pomocnicze do nauczania podstaw
automatyki, dla studiów wieczorowych, Oficyna Wyd.
Politechniki Warszawskiej, W-wa 1997
Amborski K., teoria sterowania-podręcznik programowany.
PWN W-wa 1987
Kaczorek T., Teoria sterowania i systemów, PWN W-wa 1993
.
2004-02-27
4
 Każdy podręcznik zatytułowany: Podstawy automatyki, Teoria
sterowania, Podstawy regulacji, Automatyka i tp
Bubnicki Z., Teoria i algorytmy sterowania, PWN, W-wa 2002
W prezentacji zostały wykorzystane przykłady z podanej literatury oraz
przykłady z prezentacji:
Dr S. Tran-Cong
2004-02-27
5
Wprowadzenie
Układ regulacji automatycznej
Nauka o sterowaniu
Sterowanie – celowe oddziaływanie na przebieg
procesu technologicznego w taki sposób, aby
osiągnięte zostały zamierzone cele. Wprowadzenie
urządzeń, które realizują sterowanie nazywamy
automatyzacjÄ…. Regulacja automatyczna jest jednÄ… z
form realizacji sterowania.
2004-02-27
6
 Cel
sterowania
Brak możliwości sterowania
dowolnym obiektem można
porównać z prowadzeniem
samochodu z naciśniętym
pedałem gazu do oporu … i
zepsutym hamulcem !
2004-02-27
7
Różne postacie schematów blokowych
układu regulacji SISO
z
1
z
2
z
r
y
o
+
e
u
Regulator
Obiekt
y
-
z
1
z
2
z
r
z
1
z
2
z
r
y
+
-
Obiekt
y
y
o
Obiekt
u
u
e
-
e
+
y
o
Regulator
Regulator
u – sygnał sterujący (sterowanie), e – uchyb regulacji, y – wielkość regulowana, y
0
–
wartość wielkości zadanej, z
1
..z
r
– sygnały (wielkości) zakłócające
2004-02-27
8
 Podstawowe pojęcia
Wielkość regulowana y jest to wielkość, która mimo zmiennych
warunków pracy obiektu, przy oddziaływujących na obiekt
zakłóceniach z
1
…z
r
ma się zmieniać w sposób określony przez
wartość zadaną wielkości regulowanej y
o
.
węzeł sumujący
węzeł zaczepowy
y
o
+
e
y
y
-
y
y
Uchyb regulacji u określony jest jako różnica wartości zadanej
wielkości regulowanej y
o
i wielkości regulowanej y,
e = y
o
-y
2004-02-27
9
Klasyfikacja układów regulacji
Ze względu na rodzaj elementów (członów)
wchodzących w skład układów regulacji:
•Układy liniowe
•Układy nieliniowe
Ze względu na zdania jakie mają spełniać:
•Układy regulacji stałowartościowej (stabilizacji)
•Układy regulacji programowej
•Układy śledzące (nadążne, serwomechanizmy)
•Układy regulacji ekstremalnej
Ze względu na sposób przekazywania informacji (rodzaj
sygnałów):
•Układy regulacji ciągłej
•
Dyskretne układy regulacji
2004-02-27
10
  [ Pobierz całość w formacie PDF ]

  • zanotowane.pl
  • doc.pisz.pl
  • pdf.pisz.pl
  • tlumiki.pev.pl