PodstawyAutomatyki w04 (1), politechnika łódzka, inżynieria chemiczna i procesowa, rok I semestr 1, pomiary ...
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Podstawy automatyki
Wykład 4
Kraków 2009
Podstawy automatyki
Plan wykładu
Rodzaje elementów podstawowych
- obiekt bezinercyjny,
- obiekt inercyjny I-szego rzędu,
- obiekt inercyjny I-szego rzędu z opóźnieniem,
- obiekt II-go rzędu,
- obiekty inercyjne wyższych rzędów,
- obiekt całkujący idealny,
- obiekt różniczkujący idealny,
- obiekty rzeczywiste całkujący i różniczkujący..
Podstawy automatyki
Z poprzedniego wykładu
Transmitancja obiektu
U
s
=
b
m
s
m
b
m
−1
s
m
−1
...
b
2
s
2
b
1
s
b
0
G
s
=
Y
s
a
n
s
n
a
n
−1
s
n
−1
...
a
2
s
2
a
1
s
a
0
Podstawy automatyki
Obiekt bezinercyjny
U
s
=
b
m
s
m
b
m
−1
s
m
−1
...
b
2
s
2
b
1
s
b
0
G
s
=
Y
s
a
n
s
n
a
n
−1
s
n
−1
...
a
2
s
2
a
1
s
a
0
Obiekt bezinercyjny spełnia warunki:
b
i
=0
,dlai
=1,2
,
..
,m
a
j
=0
,dlaj
=1,2
,
..
,n
Transmitancja dana jest wzorem:
G
s
=
k
=
b
0
a
0
a
0
⋅
y
t
=
b
0
⋅
u
t
luby
t
=
k
⋅
U
t
Podstawy automatyki
Obiekt inercyjny I-szego rzędu
Wzory opisujące obiekt I-szego rzędu:
- transmitancja
Ts
1
=
b
0
G
s
=
k
a
1
⋅
s
a
0
gdziek
=
b
0
a
0
,T
=
a
1
a
0
- postać czasowa
a
1
dy
t
dt
a
0
y
t
=
b
0
u
t
[ Pobierz całość w formacie PDF ]