PodstawyAutomatyki w06, Politechnika Radomska, 1 stopień, automatyka, automatyka sciagniete
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Podstawy automatyki
Wykład 6
Kraków 2009
Podstawy automatyki
Plan wykładu
Regulatory
- człon/regulator typu P,
- człon/regulator typu I,
- człon typu D,
- regulator PID,
- regulator dwupołożeniowy,
Podstawy automatyki
Regulator
- jeden z elementów składających się na obwód
regulacji. Zadanie regulatora polega na wygenerowaniu
odpowiedniego sygnału sterującego, aby obiekt regulowany w
jak najkrótszym czasie osiągał wartość zadaną.
Regulator służy do doprowadzenia obiektu do żądanego stanu
lub poprawy niekorzystnych cech obiektu regulowanego.
Regulator może np. poprawić dynamikę obiektu regulowanego
(silnik będzie szybciej osiągał żądaną prędkość). Błędne użycie
może prowadzić do niestabilności obwodu regulacji.
u(t)
e(t)
R(s)
Podstawy automatyki
Człon/Regulator typu P
Regulator P
(ang. proportional controller) – w automatyce,
regulator składający się z jednego członu typu P
(proporcjonalnego), którego opisują wzory:
R
P
s
=
k
p
u
t
=
k
p
⋅
t
Na podstawie sygnału podawanego na wejście regulatora,
wytwarza on
proporcjonalny
sygnał sterujący, przy czym celem
jest utrzymanie wartości wyjściowej układu na pewnym z góry
zadanym poziomie, który jest zwany wartością zadaną (dążenie
do eliminacji uchybu regulacji).
Podstawy automatyki
Człon/Regulator typu P
Układy regulacji z regulatorem
typu P
charakteryzują się
niezerowym uchybem ustalonym
w przypadku, gdy
transmitancja zastępcza układu posiada jedynie bieguny
niezerowe – tym większym im większe jest wzmocnienie
regulatora. Wartość niezerowego uchybu dana jest wzorem:
∣
u
∣=
y
zadany
1
k
p
⋅
k
o
y
zadany
– wartość zadanego sygnału sterującego,
k
p
– wzmocnienie regulatora,
k
o
– wzmocnienie obiektu.
[ Pobierz całość w formacie PDF ]